این که کدام قوم یا ملت، نخستین بار با بیمه آشنا شدند معلوم نیست. برخی، دریانوردان فنیقی (لبنان کنونی) را مبتکر بیمه دریایی می دانند. به این صورت که دریانوردان از بازرگانان وام می گرفتند و هرگاه دریانورد بدهکار با موفقیت سفر خود را به پایان می رساند، اصل و بهره وام دریافتی را ظرف مدت تعیین شده به بازرگان طلبکار می پرداخت. در طی این مدت کالای دریانورد در گرو بازرگان بود و اگر بازرگان به موقع طلبش را نمی گرفت می توانست کالا را حراج کند. ولی اگر کشتی دریانورد با حوادث دریا مواجه می شد یا دزدان دریایی به آن حمله ور می شدند و کالا به غارت می رفت، وام دهنده (بازرگان) حقی در مورد اصل و بهره وام پرداختی نداشت. پس، بازرگان وام دهنده خطر را تقبل کرده و ریسک می پذیرفت.
لازم به ذکر است که ریسک دلیل وجودی بیمه است و بدون ریسک، بیمه معنا ندارد.
برخی هم معتقدند که تقسیم ریسک -که امروزه یکی از ویژگی های مهم حرفه بیمه گری محسوب می شود- توسط چینی ها در سه هزار سال پیش از میلاد رعایت می شد. بدین ترتیب که دریانوردان چینی مال التجاره خود را به جای حمل با یک کشتی یا قایق، با چندین کشتی و قایق حمل می کردند تا هرگاه یک یا چند وسیله دچار مخاطرات دریا شد یا دزدان دریایی کالا را به غارت بردند، کشتی ها و قایق های دیگر سالم به مقصد رسیده و خسارت وارده به حداقل ممکن کاهش یابد.
در قرون وسطی، تعاون و نوعی بیمه که به آن می توان بیمه متقابل گفت، رایج بود.
اما بیمه به مفهوم امروزی و واقعی آن در قرن چهاردهم به وجود آمده است. با وجود مخالفت های کلیسا، بیمه به سرعت توسعه پیدا کرد، به طوری که برخی بازرگانان حرفه خود را صرفاً بیمه قرار دادند. از اواخر نیمه دوم قرن چهاردهم، به تدریج قرارداد بیمه از قرارداد کرایه کشتی جدا شد و به صورت سند دیگری تنظیم شد.
با توسعه هر چه بیشتر فعالیت بازرگانان در این حرفه در قرن 15، بیمه گران گهگاه در بندرهای بزرگ و مراکز بازرگانی دریایی و قهوه خانه ها دور یکدیگر جمع می شدند. آنان در این مراکز در مورد خطرهای دریایی و خصوصیات فنی کشتی ها و دیگر مسایل مورد علاقه تبادل نظر می کردند. مهم ترین اجتماع بیمه گران در قهوه خانه شخصی به نام "ادوارد لوید" در لندن تشکیل می شد.
لازم به ذکر است که قهوه خانه ها نقش مهمی را در زندگی اجتماعی مردم انگلستان بازی می کردند. در قهوه خانه های لندن، اخبار مهم روز ردوبدل می شد و مسایل اقتصادی و سیاسی مورد بحث قرار می گرفت. در قهوه خانه ها همچنین معاملات بزرگ و حتی حراج ها انجام می شدند. همان گونه که گفتیم یکی از این قهوه خانه ها متعلق به "ادوارد لوید" بود که موقعیت مناسبی از نظر نزدیکی به اداره نیروی دریایی داشت. از سال 1696، لوید به انتشار روزنامه ای به نام "اخبار لویدز" اقدام کرد. بیست سال پس از انتشار نشریه لویدز بود که قهوه خانه لوید به مهم ترین مرکز معاملات بیمه ای تبدیل شد. تا سال 1760، این قهوه خانه مهم ترین مرکز برای بیمه کردن خطرهای دریایی بود. مؤسسه لویدز همچنان به فعالیت خود به صورت سندیکا ادامه می دهد.
در ایران، فعالیت جدی در زمینه بیمه در سال 1310 آغاز شد. در این سال قانون و نظامنامه ثبت شرکت ها در ایران به تصویب رسید و متعاقب آن بسیاری از شرکت های بیمه خارجی به تأسیس شعبه در کشورمان اقدام کردند. با گسترش فعالیت شرکت های بیمه خارجی، دولت شرکت سهامی بیمه ایران را در سال 1314 تأسیس نمود. دو سال پس از تأسیس بیمه ایران (1316)، قانون بیمه در 36 ماده تدوین شد و به تصویب مجلس شورای ملی رسید.
نخستین شرکت بیمه خصوصی ایران به نام بیمه شرق در سال 1329 تأسیس شد و پس از آن شرکت های بیمه دیگری نیز تأسیس شدند.
با افزایش تعداد شرکت های بیمه، ضرورت اعمال نظر بیشتر دولت بر این صنعت و تدوین اصول و ضوابط برای فعالیت های بیمه ای احساس شد و بدین ترتیب بیمه مرکزی ایران در سال 1350 تأسیس گردید.
به نظر می رسد که ریشه اصلی واژه بیمه (در فارسی) همان بیم باشد زیرا که عامل اساسی انعقاد عقد بیمه، ترس و گریز از خطر است.